W okresie międzywojennym nazywana Korpusem Ochrony Pogranicza, od 1928 roku zorganizowana w Straż Graniczną na wzór wojskowy, po wojnie Wojsko Ochrony Pogranicza. W dzisiejszym rozumieniu Straż Graniczna otrzymała uprawnienia ustawowe 12 października 1990r,. a funkcjonowanie rozpoczęła od 16 maja 1991r.
Zadania Straży Granicznej są enumeratywnie wymienione w art. 1 ust. 2 ustawy o Straży Granicznej. Priorytetem jest ochrona granicy państwowej oraz organizowanie i dokonywanie kontroli ruchu granicznego.
Formacja Straży Granicznej wydaje zezwolenia na przekraczanie granicy państwowej, w tym wiz, rozpoznaje i wykrywa przestępstwa i wykroczenia oraz ściga ich sprawców. W szczególności dotyczy to przestępstw i wykroczeń w związku z przekraczaniem granicy państwowej zgodnie z przepisami w wyznaczonym miejscu, wiarygodności dokumentów wymaganych przy przekraczaniu granicy, z przestępstwami i wykroczeniami skarbowymi, związanymi z przemytem towarów, wyrobów ze znakami akcyzy, broni, amunicji, materiałów wybuchowych, dóbr kultury i narkotyków.
Do zadań Straży Granicznej należy również zapewnienie bezpieczeństwa komunikacji międzynarodowej i porządku publicznego na przejściu granicznym i w strefie nadgranicznej oraz na pokładach samolotów w ruchu pasażerskim.
W ramach ustawowo powierzonych jej zadań gromadzi i przetwarza informacje z zakresu ochrony granicy państwowej i kontroli ruchu granicznego oraz udostępnia je właściwym organom państwowym.
Zadaniem Straży Granicznej jest także osadzanie i utrzymywanie znaków granicznych na lądzie oraz sporządzanie, aktualizacja i przechowywanie granicznej dokumentacji geodezyjnej i kartograficznej, a także ochrona nienaruszalności tych znaków i urządzeń służących do ochrony granicy państwowej.
Inne zadania wymienione w ustawie to: nadzór nad eksploatacją polskich obszarów morskich i przestrzeganiem przez statki obowiązujących przepisów, ochrona granicy państwowej w przestrzeni powietrznej Polski. Ochrona ta odbywa się poprzez prowadzenie obserwacji statków powietrznych i obiektów latających pokonujących granicę państwową na małych wysokościach oraz informowanie o tych przelotach jednostki Sił Powietrznych. Straż Graniczna ma za zadanie zapobiegać transportowaniu bez zezwolenia przez granicę państwową odpadów, szkodliwych substancji chemicznych oraz materiałów jądrowych i promieniotwórczych, a także zanieczyszczeniu wód granicznych. Ma również przeciwdziałać przemytowi środków odurzających i substancji psychotropowych oraz broni, amunicji i materiałów wybuchowych.
Formacja Straży Granicznej ma też obowiązek prowadzenia postępowań w sprawach rozpoznawania, zapobiegania i wykrywania przestępstw popełnionych przez funkcjonariuszy i pracowników Straży Granicznej w związku z wykonywaniem obowiązków służbowych.